Отец вскоре оставил семью, уехал в Ленинград, забрав с собой сына, но Козлов вернулся к матери.
В 1936 мать вышла замуж повторно — за Ф. К. Козлова, путевого мастера, который усыновил приемных детей; когда Козлов получал паспорт, он видоизменил свое имя, а также взял фамилию и отчество отчима в знак благодарности за его истинно отцовское к нему отношение. Незадолго до войны Козловы переехали в Великие Луки. Этот период отразился впоследствии в книгах Козлова — «Витька с Чапаевской улицы» (1977) и «Я спешу за счастьем» (1960–62). Во время войны Козлов жил в Куженкино, работал в столярной мастерской, в колхозе, а потом на полевом аэродроме. Некоторые эпизоды из военного детства Козлова вошли в повесть «Юрка Гусь» (1962). После окончания войны семья Козлова вернулась в Великие Луки. Козлов сменил несколько профессий: был монтажником в радиомастерской, чертежником в архитектурном управлении, геодезистом, драматическим артистом, фотокорреспондентом газ. «Великолукская правда».
В 1950 Козлов поступил в Харьковское военное училище, принял присягу, был назначен помощником командира взвода, но перед самым окончанием училища был демобилизован. Вернувшись в Великие Луки, продолжил журналистскую работу в «Великолукской правде», печатая там очерки, зарисовки, фельетоны; здесь был опубликован и первый рассказ Козлова «Сын» (1954).
В 1955 Козлов приехал в Ленинград на учебу.
В 1959 закончил отделение журналистики Ленинградской высшей партийной школы. После этого остался жить в Ленинграде.
В 1960 вышла первая книга Козлова — сборник рассказов «Валерка-председатель». Рассказы Козлов публиковались в газете «Пионерская правда», «Ленинские искры», журналах «Костер», «Искорка», «Нева».
В 1963 Козлов был принят в СП СССР. В этом же году была опубликована детская повесть «Президент Каменного острова» (о мальчишеской республике из детдомовцев), вызвавшая поток благожелательных читательских откликов с просьбами написать продолжение повести. Детдомовцы Козлова, их жизнь на острове по законам романтической «президентской» иерархии во многом напоминали «тимуровцев» А.Гайдара. Они боролись с браконьерами на озере и в лесу; чтя память о погибших в годы Великой Отечественной войны, отыскивали могилы солдат, павших на поле боя, охраняли эти могилы.
В 1979 писатель выпустил продолжение «Президента...» — «Президент не уходит в отставку». Посвященная трудной судьбе главного героя — Тимофея Сорокина, эта книга вполне могла называться «повестью о настоящем человеке». В произведениях для детей Козлов знакомил читателей со своим военным детством, повести и рассказы этих лет несут в себе немало автобиографических черт.
С 1963 Козлов начинает писать книги для взрослых — «яркие события детских лет уже легли в основу написанных книг, казалось, тема исчерпана, да и интерес на какое-то время пропал...» (Автобиография. С.583).
«Взрослая» проза Козлов написана на современном материале, но, как и ранее, писателя привлекает тип искреннего и принципиального героя, которому очень нелегко отстаивать свои нравственные убеждения. Из мира детских приключений герои Козлова попадают во взрослую жизнь с ее неизбежными проблемами: «Тема взаимоотношений мужчины и женщины давно волнует меня. И в романах «Солнце на стене», и «Приходи в воскресенье», и «Маленький стрелок из лука», и «Ветер над домом твоим» я исследую эти сложные и подчас непостижимые в наш век отношения» (Автобиография. С.585). «Супергерой» Козлова соединяет в себе черты мужественные и романтические, что помогает ему пройти испытание любовью. Характер персонажей Козлова раскрывается не только в непосредственных действиях и диалогах, но и в своеобразной лирической исповеди, где «самоуглубление» соединяется с трезвым, слегка ироничным взглядом на себя. Книги Козлова всегда увлекательны и динамичны, даже если действие разворачивается в пределах одной человеческой жизни.
Беллетристика Козлова, как правило, чутко реагирует на моральные запросы массового читателя. Многие произведения Козлова нередко становились настоящими бестселлерами на книжном рынке («Маленький стрелок из лука», «Волосы Вероники» и др.). Придерживаясь в обрисовке героев и событий непритязательной меры романтического и интеллектуального, лирического и драматического, писатель стремится развернуть в произведении морально привлекательные житейские решения, что и помогает формировать вокруг его книг широкую читательскую аудиторию.