Окончил историко-международный факультет МГИМО (1953, дипломная работа была посвящена доктрине Монро), ученик А. В. Ефимова и Е. В. Тарле. В 1959 году в МГПИ им. В. П. Потёмкина защитил кандидатскую диссертацию «Происхождение и характер доктрины Монро (1823)» (научный руководитель акад. А. Л. Нарочницкий), в 1965 — докторскую диссертацию «Становление русско-американский отношений (1775–1815)». В 1957–1958 годах работал в редакционном аппарате Комиссии по изданию дипломатических документов МИД СССР, принял активное участие в подготовке «Внешней политики России XIX и начала XX вв.». С 1958 года — сотрудник Института истории АН СССР (с 1968 — Институт всеобщей истории), с 1963 года — старший, с 1986 года — ведущий научный сотрудник, в 1988–1992 годах заведовал отделом истории США и Канады, с 1992 года — главный научный сотрудник и руководитель Центра североамериканских исследований. Заместитель академика-секретаря Отделения истории РАН (1992–2002).
Преподавал на историческом факультете МГУ (1967–1974, с 1969 года — профессор), в Симферопольском (1975–1984) и Портлендском (1976) университетах, а также в МГИМО (1989–1990) и РГГУ (1991–1994). Читал спецкурсы по проблемам войны за независимость США, «джексоновской демократии» XIX века, вёл спецсеминар «Движущие силы и характер американской революции XVIII века».
Член редколлегии журналов «Новая и новейшая история» (1969–1987), «Вопросы истории» (1988–2008), «Исторический архив» (1993–2008), «Исторические записки» (1995–2008), «Русская Америка» (1995–2008). С 1968 по 2001 год восемь раз проходил стажировку и работал в рамках грантов в США. Ответственный редактор 1-го тома академической «Истории США» (1983). Член консультативного совета журнала «America: History and Life» (с 1991), консультант-редактор «The Journal of American history» (c 1992). В 1989–2008 годах — ответственный редактор «Американского ежегодника». Был действительным членом Русского географического общества и иностранным членом-корреспондентом Исторического центра Варгаса (Венесуэла). В 2005 году избран почётным иностранным членом Американской исторической ассоциации.
Лауреат Государственной премии Российской Федерации в области науки и техники (1997) за цикл монографий о становлении и развитии отношений России и США с XVIII века по 1867 год. Совместно с А. В. Гринёвым удостоен премии имени Н. И. Кареева РАН (2003) за трехтомное исследование «История Русской Америки (1732–1867)».