В 1937 семья переехала в Ленинград. Окончила исторический факультет ЛГУ (1954), была направлена в Хабаровск, где работала лектором Дома офицеров, редактором и ассистентом режиссера Дальневосточной студии кинохроники. Печатается с 1955. Первый сборник стихов «Встретимся на Востоке» (1958) вышел в Хабаровске. Сама Казакова находит «наивное обаяние в беспомощности и бесхитростной прямолинейности первых строк» («Путь к себе...» // Избранные произведения: в 2 т. Т.1. С.3). Для Казакова той поры были характерны, например, такие декларации: «Поэзия — мужичье дело, / Воловий труд, соленый пот. / Зачем же Орлеанской девой / В поэты девочка идет? / И по-ребячьи косолапа, / Прозренья тайного полна, / Уже примеривает латы, / Уже решается она» (из книги «Там, где ты», 1960).
С 1960 Казакова — в Москве. Окончила Высшие литературные курсы. В книгах стихотворений «Пятницы» (1965), «Елки зеленые» (1969), «Помню» (1974) многое навеяно поездками по стране, «романтикой трудного края» (далекого тихоокеанского побережья и «бездонных лесов» Сибири) и «восхитительным, самым <...> дорогим», по признанию К., «чувством большой работы» («Путь к себе...». С.4). Лирическая героиня Казаковой испытывает свою причастность к суровой жизни моряков и охотников, рыбаков и строителей. В лирике Казаковой нравственный максимализм, сознание ответственности человека перед каждым прожитым днем, перед согражданами, перед самим собой сочетаются с муками, сомнениями незащищенной и одновременно отважной женской души («Это выдумка — избыток, / Запасные ходы — ложь! / Жизнь не спорт, и не с попыток — Сразу набело живешь» (Набело. М., 1977.С.З).
В книгах «Набело» (1977), «Страна Любовь» (1980), «Пробный камень» (1982), «Сойди с холма» (1984) и других выделяется главная тема поэзии Казаковой — «мужчина и женщина... Даже тогда, когда она пишет о Родине»; в стихах Казаковой проявляется «талант открытой доброжелательности, глубокой искренности... отвага не побояться быть слабой, не защищенной ни формой, ни существом своего стиха» (Сидоров Е. О Римме Казаковой // Наугад. С.5).
Книга стихотворений «Наугад» подытоживает сделанное за многие годы и обозначает новые лирические рубежи, которые стремится взять Казакова («Храни меня, прошедшая любовь, / Во благо обрати мой горький опыт...»): «над пеплом любви» надо во что бы то ни стало сберечь душевное тепло, над разбитым корытом — научиться жить дальше полной жизнью. Как и многим поэтам ее поколения, Казаковой трудно примениться к дню сегодняшнему, но, может быть, применяться-то и не надо? («Законы выживания — / Законы выжигания / Живой души огнем и златом ада. /А коль не так — что станется? / Жизнь, странница, изгнанница / Страшит! Зато на сердце — все, как надо»). Душа не может смириться с преступлениями против человечности («Только б не пролиться крови!»), с нравственной неразборчивостью («...Нет, не все продается!») и сознает свою вину, учится прощать.
К. много переводила поэтов Армении, Узбекистана, Балкарии, Казахстана, Украины, Азербайджана, Словакии и др. Часто выступает с публицистическими статьями и статьями о поэзии.