Родился в крестьянской семье, куда его родители переехали из Бегомля в поисках заработка. Семья была в очень тяжёлом положении: отец Пимена был на фронте и мать, Дарья Фокеевна, осталась одна с двумя детьми в неродном городе. В 1920 году она вместе с детьми вернулась на свою родину в Бегомль, в котором Пимен и провёл детство.

В 1933 году семья переехала в Бобруйск. Пимен начал работать на деревообрабатывающем комбинате, а после поступил на учительские курсы. Через год, окончив курсы, начал работать учителем в школах Бобруйского и Кировского районов. Одновременно учился на заочном отделении филологического факультета Минского учительского института, который закончил в 1939 году. Член Союза писателей СССР с 1938 года.

С сентября 1939 по январь 1946 года служил специальным корреспондентом и писателем в армейских газетах. Призван Сталинским РВК г. Минска.

Принимал участие в Польском походе РККА 1939 года, во время Великой Отечественной войны был на фронтах — Брянском, Калининском и Северо-Западном. Работал во фронтовых газетах «За свабодную Беларусь», сатирической «Партызанскай дубінцы», а также в газете «Героический штурм».

Приказом ВС Калинского фронта №: 7 от: 06.01.1943 года интендант 3-го ранга Панченко Пимен Емельянович, писатель газеты «За свободную Беларусь», награждён медалью «За боевые заслуги».

В 1944 году был в Иране.

После демобилизации в 1946 году вернулся в Минск и начал работать в журнале «Вожык». Позже перешёл в газету «Літаратура і мастацтва» (бел. Литература и искусство). С 1953 по 1958 годы работал редактором альманаха «Советская Отчизна». Возглавлял журнал «Маладосць» (бел. Молодость). В 1958 году — в составе белорусской делегации на XII сессии Генассамблеи ООН. В 1966 году был назначен секретарём правления СП БССР. Был депутатом ВС БССР 5, 6, 8 созывов. Член ПЕН-клуба (1989). Подписал открытое письмо М. Горбачёву о белорусском языке (1986).