В 1953 окончил Литературный институт им. М.Горького. Первый сборник стихов «Песня о часовых» вышел в 1951, в 2005 вышел сборник стихов «Поступок». Из последующих книг: «Подарок» (1952), «Портрет друга» (1955), «Волны» (1957), «Лирика» (1959), «Солдатская судьба» (I960), «Окна» (1962), «Повороты света» (1965), «Другу: Стихотворения, положенные на музыку» (1965), «Соловьиный коридор» (1967), «Опыт» (1968), «Станция» (1970), «Прикосновенье: Стихи о женщине, о любви» (1972; 3-е изд., доп. 1984), «Характер» (1973), «Дорожный знак» (1977), «Поздние яблоки» (1980), «Десятилетье» (1980), «Ветка» (1981), «Жизнь человека» (1983), «Примета» (1987), «Еще одно десятилетье» (1990), «Музыка из окна» (1991), «Ночное чтение» (1994). Проза Ваншенкина представлена в сборнике «Как соловей лета» (1975), «Повести и рассказы» (1976), «Воспоминание о спорте» (1978), «Рассказ о потерянном фотоальбоме» (1985), «Графин с петухом» (1985); литературно-критические статьи, воспоминания о писателях, композиторах и артистах в книгах «Непонятливая Лика» (1966), «Наброски к роману» (1973), «Лица и голоса» (1978), «Поиски себя» (1985), «Зимняя дорога» (1986).

Основные темы творчества Ваншенкина обозначены в популярной песне на его стихи (музыка Э.Колмановского) — «Я люблю тебя, Жизнь...» (1956). Ваншенкин чаще всего пишет о послевоенной жизни в ее повседневных проявлениях, о своей армейской юности и о своих сверстниках, которые погибли, защищая жизнь, а также о любви, о женщинах и детях, о родной природе; причем все эти темы предстают в разнообразных взаимосвязях, объединенных индивидуальной неповторимостью их лирического восприятия. Лирика Ваншенкина весьма своеобразна: в ней нет безраздельного господства субъективных чувств, нет лирического эгоцентризма, она весьма чутка к жизни других людей и их переживаниям, т.е. к эпическому миру, а также к миру природы. Эпическая жизнь изображается поэтом не в больших событиях, а в повседневных эпизодах, не в монументальных повествовательных произведениях, а в коротких стих., имеющих характер бытовых зарисовок. Даже жизнь у смерти на краю описывается им как нечто будничное, хотя и навсегда запоминающееся. В стихотворении «Земли потрескавшейся корка...» (1952) поэт рассказал, как он со своим другом закуривал на передовой: «Слепил цигарку я прилежно / И чиркнул спичкой раз и два. / А он сказал мне безмятежно: / — Ты сам прикуривай сперва... / От ветра заслонясь умело, / Я отступил на шаг всего, / Но пуля, что в меня летела, / Попала в друга моего».

Лирика Ваншенкина строго реалистична, она близка к реалистической лирике И.Бунина, М.Исаковского, А.Твардовского и Я.Смелякова. Влияние Бунина больше всего чувствуется в пейзажной лирике Ваншенкина, Исаковского — в песнях, Твардовского и Смелякова — в изображении текущей повседневности и в портретных зарисовках современников. Как реалисту Ваншенкину чуждо все иррациональное, мистическое, демоническое, исключительное; он стремится запечатлеть только то, что стало явленным, доступным непосредственному наблюдению и восприятию, достаточно определенно оформившимся и закрепленным в психологии человека и обстоятельствах повседневной жизни. В его лирике прозаические стороны жизни не противопоставлены резко ее поэтическим граням, сама жизнь — ее смыслу. Поэт, конечно, видит, что качества жизни неодинаковы, разнообразны и диалектически противоречивы, но он не драматизирует их, не разрывает их визуальных связей, не подчеркивает их контрастность, а стремится в первую очередь выявить в них то, что их объединяет, делает благоприятными для человека. Даже смерть — это часть жизни, залог ее постоянного обновления. Не случайно в книге стихов «Дорожный знак», например, где поэт постоянно обращается к невозвратимым утратам военной поры («Курсанты», «Баллада о последнем», «Больничная баллада», «Это правда», «Сверстники» и др.), много лирических размышлений о детях, о новом поколении («Новое поколение», «Одиночество ребенка», «Детский рисунок», «В детстве», «Дети в цирке», «Облака, мосты...», «Эти дети»). Взаимодействие темы детства с темой военных утрат композиционно связывает эту книгу стихов, подчеркивая диалектическую неразрывность прошлого, настоящего и будущего, жизни и смерти.

Немалое место в лирике Ваншенкина занимают пейзажные стихи. Здесь представлен весь природный цикл. В стихотворении «Листопады и дожди.» (1975) сравнение чистой, быть может, родниковой, готовой вот-вот покрыться льдом воды с темечком младенца оказывается настолько выразительным, что оно дает возможность почувствовать живой, родственный человеческому, пульс матери-природы, пульс затихающий, уходящий куда-то в глубину, но напоминающий своим упорным трепетанием, исходящим из глубины, о неизбежности возрождения к новой жизни. В стихотвороении «Естественно развитие плода...» (1974) поэт подчеркивает, что жизнь души и искусства, развиваясь по законам природы, не должна испытывать на себе даже малейшего насилия, мешающего ее росту: «Естественно развитие плода, / Души, строки, пульсирующей живо. / Конечно, это требует труда, / Но только без малейшего нажима. / Не стоит разворачивать бутон, / Как зачастую делают на рынке. / Он сам легко раскроется потом, / Отряхивая круглые росинки».

Видное место в лирике Ваншенкина занимают песни. Кроме знаменитой «Я люблю тебя, Жизнь...», им написаны известные песни «Мы вас подождем...» и «За окошком свету мало» (музыка в обоих случаях Э.Колмановского), «Женька» (музыка Е.Жарковского), «Я спешу, извините меня» (музыка Я.Френкеля) и многие другие. Особая доля оказалась у песни «Алеша» (музыка Э.Колмановского): она стала гимном болгарского города Пловдива, где русскому солдату Алеше, освободителю Болгарии от фашизма, поставлен памятник.

Большой интерес представляют статьи и заметки Ваншенкина о поэзии, его воспоминания о старших товарищах и наставниках (Твардовском, Исаковском, Смелякове, Антокольском, Мартынове, Рыленкове, Бернесе и др.) и литературных сверстниках (М.Луконине, С.Гудзенко, А.Фатьянове, С.Орлове, В.Быкове, Е.Винокурове и др.).

Многоликая поэзия Ваншенкина всегда пронизана раздумчивой философической нотой: «И единственной мыслью беспечной / Каждый душу залечивать рад, — / Что лежит еще день бесконечный / Между вами, восход и закат».